no quiere dormir sólo

Tengo un bebe de 20 meses y en general es muy bueno y cuando dormia en su cuna se dormia solito, pero hace dos meses, lo pasé a su cama y se bajaba una y otra vez y caimos en acostarnos con él, por lo que ahora no se quiere ir a la cama sin nosotros, después se duerme corriendo sólo quiere estar acompañado pero, a medianoche se viene a nuestra cama, mi marido dice que disfrutemos de éste momento, pero yo me siento que no lo estamos haciendo bien..¿podeis darme algún consejo? ¿cómo hago para que se esté en su cama quieto y sin mí?...gracias